Réponse rapide
La puissance se répartit par rails et priorités selon appels, bruit, criticité, rendement, thermique et énergie, en réservant une voie stable aux capteurs, calcul et arrêt.
Dimensionner
Mesurez courant nominal, pointe, simultanéité, conversion, câbles et dissipations par actionneur et calculateur. Ajoutez transitoires de démarrage, freinage et recharge.
Isoler
Séparez puissance moteur, logique sensible, radio et sécurité avec filtrage et retour de masse maîtrisé. Un convertisseur défaillant ne doit pas propager surtension.
Arbitrer
En réserve faible, réduisez fonctions secondaires, vitesse ou charge avant de compromettre contrôle et arrêt. Testez priorités sous surcharge et batterie faible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST