Réponse rapide
L’actionnement transforme une consigne de commande en force, couple ou mouvement réel. Il comprend source d’énergie, convertisseur, moteur ou vérin, transmission, capteurs et contrôleur. Son comportement dépend de la charge, des limites thermiques, des frottements et des défauts, pas du seul actionneur choisi.
Décrire toute la chaîne d’énergie
Alimentation, conversion, actionneur, réducteur, articulation, capteur et commande sont liés par leurs limites. Couple, vitesse, course, précision, jeu et rendement sont spécifiés pour chaque état. Frein, butée et arrêt indépendant sont prévus selon le risque.
Relier commande et mouvement observé
Le contrôleur compare consigne, position, vitesse, courant et effort, puis adapte ou arrête l’action. Les essais couvrent charge, démarrage, inversion, blocage et perte de capteur. Les valeurs et causes de limitation sont journalisées.
Ne pas réduire l’actionnement à un moteur
Transmission, alimentation et mécanique peuvent limiter ou amplifier le mouvement. Un moteur surdimensionné ne corrige pas un jeu, un frein absent ou une structure fragile. La sécurité se valide sur l’ensemble de la chaîne.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST