Que signifie publication-abonnement dans un middleware robotique ?

Réponse rapide

En publication-abonnement, un producteur publie sur un flux nommé et des consommateurs s’y abonnent sans connexion directe préalable. Modularité et découverte gagnent en souplesse, mais types, fréquence, file et pertes doivent être définis.

Décrire le flux

Nom, type, unité, fréquence, taille et qualité de service forment le contrat. Producteur et consommateurs savent si un message ancien reste utile ou doit être rejeté.

Gérer le retard

Profondeur de file, ordre, durée de vie et stratégie en cas de surcharge influencent l’état reçu. Une file pleine ne doit pas masquer silencieusement une commande critique.

Observer les abonnements

Présence, débit, délai et pertes sont visibles pour chaque lien. Version du type et changement de producteur sont annoncés afin d’éviter une interprétation implicite.

Sources et références

  1. [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
  2. [2] ISO 8373:2021 — Robotics — Vocabulary — ISO

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