Réponse rapide
Séparer planification et régulation permet au planificateur de choisir objectif, trajectoire ou action à une échelle lente, tandis que le régulateur corrige rapidement l’erreur de mouvement avec des limites physiques. Le plan peut changer sans réécrire la boucle, et la boucle peut arrêter ou limiter une consigne irréalisable. Cette séparation facilite tests et repli.
Associer chaque niveau à son horizon
Planification utilise carte, contraintes, énergie et objectif ; régulation utilise état, dynamique, consigne et capteurs rapides. Fréquences, unités, latences et priorités sont explicites. Une interface valide trajectoire, vitesse, effort et zone avant transmission.
Tester plan perturbé et commande locale
Obstacle, glissement, charge, capteur perdu et délai de planification sont injectés. Le régulateur maintient ou arrête le robot quand le plan devient invalide. Replanification et reprise n’écrasent pas l’arrêt externe.
Ne pas laisser le planificateur corriger directement un actionneur
Une décision lente ou mal bornée peut créer une commande dangereuse. La régulation vérifie dynamique et limites indépendamment. Inversement, une boucle locale ne doit pas inventer un objectif hors autorité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST