Réponse rapide
Mesurer la température d’un système d’actionnement permet de détecter surcharge, refroidissement insuffisant, friction, courant excessif et vieillissement avant une perte de couple ou un dommage. La mesure doit couvrir moteur, électronique, réducteur et environnement, avec une dynamique suffisante pour les pointes. Seuils et réduction de puissance sont liés au risque et à la durée de vie.
Placer les mesures aux points chauds
Sondes internes, boîtier, bobinage estimé, électronique et proximité des paliers sont comparés. Les essais reproduisent charge, vitesse, cycles courts, ambiante élevée et ventilation réelle. Calibration et délai de la mesure sont documentés.
Relier chaleur et capacité disponible
Température, courant, couple, durée et temps de refroidissement sont corrélés. Les seuils tiennent compte de la marge capteur et de la température ambiante. Une estimation thermique signale son incertitude au contrôleur.
Ne pas attendre une alarme de surchauffe
Un arrêt sur seuil peut arriver après une dégradation irréversible, surtout avec inertie thermique. Dérive, gradients et répétition des cycles sont surveillés. Réduction progressive ou arrêt préventif protège l’actionnement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST