Réponse rapide
Un état sûr en cas de défaut d’actionnement définit ce que le robot fait lorsque couple, position, énergie, capteur ou communication deviennent incertains. Selon la charge et le contexte, il peut immobiliser, freiner, déposer, se décharger ou demander une intervention. L’état est accessible, signalé et testé avec les défauts qui le déclenchent.
Choisir l’état sûr par fonction
Maintien de charge, gravité, outil, proximité humaine et énergie résiduelle déterminent freinage et relâchement. Contrôleur, alimentation et frein possèdent des chemins indépendants lorsque nécessaire. Les transitions évitent mouvement brusque et redémarrage automatique.
Valider déclenchement et reprise
Coupure, surchauffe, capteur incohérent, perte de bus et blocage mécanique sont injectés pendant plusieurs mouvements. On mesure temps, déplacement, effort, signalisation et accessibilité de l’intervention. Reprise exige cause traitée et validation explicite.
Ne pas supposer que couper l’énergie est toujours sûr
Une charge peut tomber, un outil rester actif ou une articulation partir sous gravité. L’arrêt sûr est choisi à partir des conséquences physiques et vérifié sur prototype. Les personnes proches disposent d’un moyen d’arrêt et d’un périmètre clair.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST