Réponse rapide
Avant une action, la réponse vision-langage est évaluée par sa correspondance avec la scène, ses paramètres, ses préconditions, son incertitude et sa compatibilité avec les limites du robot.
Comparer texte et perception
Objets, positions, relations et état sont revérifiés dans les capteurs actuels. Une réponse plausible mais sans ancrage suffisant est rejetée ou soumise à confirmation.
Passer par les contraintes
Le plan est contrôlé pour collision, portée, charge, vitesse, énergie et zone autorisée. Le contrôleur reste la dernière barrière avant le mouvement.
Contrôler pendant l’action
Les observations postérieures à chaque étape confirment l’effet attendu. Une contradiction provoque arrêt ou replanification et conserve la trace de la décision.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST