Réponse rapide
Détecter une singularité dans un bras robotique consiste à surveiller le conditionnement du jacobien, les vitesses articulaires, les efforts et la perte de direction de mouvement. Une proximité excessive déclenche reconfiguration, ralentissement ou arrêt plutôt qu’une commande amplifiée.
Analyser le jacobien
Le jacobien relie vitesses articulaires et vitesse de l’outil. Une mauvaise condition signifie que certaines directions exigent des vitesses ou efforts très élevés.
Observer la marge
Valeur minimale, distance à la singularité, vitesse demandée, couple et bruit de mesure sont suivis pendant la trajectoire, pas uniquement au point de départ.
Changer de configuration
Le planificateur modifie posture, chemin ou objectif pour retrouver une marge. Il ne force pas une articulation à dépasser sa vitesse afin de suivre une pose.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST