Réponse rapide
Choisir un actionnement pour une articulation compare couple continu et de pointe, vitesse, précision, rigidité, masse, jeu, rendement, bruit, échauffement, alimentation et maintenance avec la charge et le cycle. Le dimensionnement inclut inertie, accélération, gravité et chocs. Une solution compatible mécaniquement peut rester inadaptée au contrôle ou à la sécurité.
Dimensionner sur le pire mouvement
Couple gravitaire, inertiel, friction, charge utile et marge sont calculés pour accélération, maintien et freinage. Vitesse, cycle et duty cycle donnent énergie et chaleur. Le calcul est confronté aux courbes constructeur et à des mesures sur prototype.
Arbitrer précision, masse et maintenance
Réducteur, moteur direct, vérin ou transmission sont comparés sur jeu, rigidité, rendement et remplaçabilité. Capteurs, frein, câblage et protection entrent dans le coût réel. Les modes dégradés sont testés avant choix final.
Ne pas choisir sur le couple nominal seul
Couple maximal bref, température, alimentation et fatigue peuvent réduire la capacité réelle. Un entraînement qui atteint sa limite sans marge devient imprévisible. La charge et les chocs du service doivent apparaître dans l’essai.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST