Réponse rapide
Pendant une transition, l’aéronef hybride maintient sa stabilité en combinant mesures d’attitude, vitesse, altitude et poussée avec une commande qui transfère progressivement l’autorité entre actionneurs. Le contrôleur surveille marges et saturation, compense les perturbations et abandonne la manœuvre si la stabilité ne peut plus être garantie.
Coordonner les boucles de contrôle
Référence d’attitude, vitesse et altitude est partagée selon la phase, avec gains et limites adaptés. L’estimateur indique qualité, délai et source des mesures. Les actionneurs conservent une réserve de poussée pour corriger une perturbation.
Mesurer marge et oscillation
Inclinaison, taux angulaire, erreur d’altitude, saturation, énergie et vibration sont enregistrés durant les transitions. Vent, masse, température et défauts sont variés. Les limites sont fixées avant d’atteindre une divergence visible.
Ne pas masquer une oscillation par un filtrage excessif
Filtrer davantage peut retarder une correction et réduire la stabilité. Les délais et fréquences sont vérifiés dans la boucle complète. Une commande de repli garde une dynamique maîtrisée plutôt qu’une performance nominale.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST