Réponse rapide
En cas de perte d’alimentation, l’état sûr maintient le robot immobile ou le place dans une condition prévisible, avec actionneurs désactivés selon le danger et énergie réservée aux fonctions de sécurité.
Définir la réaction
La coupure est distinguée d’une sous-tension brève, d’une batterie vide ou d’un défaut de distribution. Pour chaque cas, mouvement, outil, frein et signalisation ont une réponse déterminée.
Préserver l’arrêt
Une réserve ou un circuit indépendant peut alimenter frein, contrôleur de sécurité, journalisation et communication minimale. Elle est dimensionnée et testée dans le pire scénario.
Éviter le redémarrage intempestif
Le retour de tension ne relance pas un mouvement sans vérification de l’espace, de l’état et d’une commande explicite. Les défauts persistants restent latched jusqu’à diagnostic.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST