Réponse rapide
La transition entre modes de vol est gérée par une séquence supervisée qui vérifie vitesse, altitude, attitude, énergie, vent et disponibilité des actionneurs. Les commandes sont mélangées puis transférées progressivement avec des limites et une condition d’abandon. Le système ne change pas de mode sur une seule mesure incertaine.
Définir l’enveloppe de transition
Vitesse minimale, taux de montée, inclinaison, poussée et durée sont calculés pour masse et environnement. Les capteurs possèdent seuils de validité et synchronisation. Le superviseur n’autorise la transition que si marge et repli restent disponibles.
Tester transfert progressif et interruption
Essais couvrent vent, retard, perte d’actionneur, batterie faible, mesure incohérente et commande opérateur. On mesure oscillation, altitude, énergie et temps de stabilisation. Une transition interrompue retourne au mode le plus contrôlable.
Ne pas basculer sur un simple seuil de vitesse
Vitesse peut être mal estimée, et configuration ou vent peuvent rendre un mode indisponible. Hystérésis, temporisation et vérification croisée évitent les bascules répétées. Le pilote reçoit l’état réel et la marge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST