Réponse rapide
Détecter une perte de performance compare consigne et mouvement mesuré sur une chronologie commune : erreur, temps de réponse, courant, vitesse, effort, température, jeu et bruit. On sépare charge inhabituelle, capteur fautif, alimentation, transmission et actionneur. Une dérive répétée déclenche diagnostic et repli avant la perte de contrôle.
Établir une référence de fonctionnement
Profils de position, vitesse, couple, courant et température sont enregistrés à plusieurs charges et températures. Seuils utilisent erreur persistante, variation par cycle et tendance, pas une mesure isolée. Les marges sont recalculées après maintenance.
Injecter des défauts discriminants
Essais avec friction accrue, jeu, tension basse, capteur décalé, câble intermittent et refroidissement réduit cherchent des signatures différentes. Le robot limite vitesse ou charge et conserve les preuves. Le diagnostic ne remplace pas une inspection lorsque la mécanique est suspecte.
Ne pas masquer une dérive en élargissant les tolérances
Une tolérance agrandie peut laisser une articulation dériver vers une personne ou une butée. Les seuils sont justifiés par la fonction et la distance d’arrêt. Toute incertitude non résolue conduit à une action moins énergique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST