Réponse rapide
Un véhicule détecte les voies en combinant marquages, bords de chaussée, géométrie du sol, carte, mouvement et contexte, puis estime leur position, courbure, largeur et qualité.
Croiser les repères
Peinture, bordure, texture, relief et véhicules voisins sont exploités selon éclairage et météo. Une voie peut être estimée même si un marquage est discontinu, mais l’incertitude augmente.
Suivre la géométrie
Courbure, largeur, pente, repère véhicule et horizon sont mis à jour dans le temps. La carte apporte un a priori qui ne remplace pas la scène actuelle.
Réagir à la perte de voie
Le véhicule réduit vitesse, utilise un repère de secours ou demande une reprise lorsque les limites deviennent ambiguës. Il n’invente pas une voie dans une zone masquée.
Sources et références
- [1] Automated Vehicles for Safety — NHTSA