Réponse rapide
Horodater les mesures d’environnement relie condition ambiante, décision, défaut ou variation de performance. Le système distingue une mesure actuelle d’une valeur ancienne conservée dans un tampon et peut reconstruire la chronologie d’un événement.
Associer mesure et mission
Température, lumière, humidité ou gaz sont liés à position, charge, état et version du robot. Une valeur isolée ne permet pas de savoir si elle décrit l’instant de l’action.
Conserver l’âge réel
Acquisition, réception, fusion et utilisation portent des timestamps comparables. Mesure ancienne, horloge désynchronisée ou buffer réutilisé déclenche un indicateur de fraîcheur insuffisante.
Rejouer après incident
Chronologie des conditions et commandes aide à distinguer panne, dérive et changement de milieu. Conservation, accès et précision temporelle sont adaptés à la fonction et aux droits applicables.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics