Réponse rapide
Un robot perçoit un objet absent de sa carte en détectant une nouveauté dans les mesures, en l’ancrant dans le repère courant et en mettant à jour la scène avec incertitude.
Détecter
Comparez profondeur, lidar, image et carte et signalez retours, volumes ou silhouettes non expliqués. Une absence de carte ne signifie pas automatiquement obstacle ou erreur.
Qualifier
Vérifiez persistance, mouvement, calibration et couverture et classez objet, personne, changement d’infrastructure ou artefact. Conservez l’inconnu tant que la preuve manque.
Mettre à jour
Ajoutez l’observation à une carte locale horodatée sans écraser le modèle permanent. La planification ralentit ou contourne jusqu’à confirmation et expiration maîtrisée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST