Réponse rapide
Pour fusionner caméra et lidar, on aligne leurs repères et horloges, associe points et pixels avec leurs incertitudes puis vérifie la cohérence sur une scène commune.
Calibrer
Estimez intrinsèques, distorsion, transformation extrinsèque, délai et zones de recouvrement. Revalidez après déplacement, choc ou changement de résolution.
Associer
Projetez les points lidar dans l’image et rapprochez profondeur, couleur et contours en tenant compte des occultations. Gardez provenance et mesure de qualité.
Contrôler
Comparez plans, objets et distances sur vues fixes et en mouvement et signalez les résidus. Une fusion incohérente ne doit pas masquer un obstacle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST