Réponse rapide
Une image, une consigne et une mesure de position doivent correspondre au même moment et aux mêmes repères pour être interprétées ensemble. Un décalage temporel ou spatial peut associer une commande à une scène qui n’existe déjà plus.
Aligner les horodatages
Caméra, inertiel et commandes utilisent une horloge commune ou une estimation de décalage. Les messages trop anciens sont signalés plutôt que fusionnés sans indication.
Partager la géométrie
Position de caméra, base du robot et carte sont reliées par des transformations calibrées. Une image correcte dans un repère mal déclaré peut produire une action dangereusement décalée.
Mesurer l’incertitude
Latence, perte de trame et qualité de synchronisation sont journalisées avec la sortie du modèle. Lorsque l’écart dépasse la tolérance, l’agent demande une nouvelle observation ou se met en attente.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics
- [2] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA