Réponse rapide
Pour éviter un obstacle avec des ultrasons, on filtre les distances valides, les projette dans le repère du robot et ralentit ou arrête la trajectoire selon une marge d’incertitude.
La distance minimale n’est pas une marge d’arrêt
Ajoutez vitesse, latence, freinage, largeur du robot et incertitude du faisceau avant de décider qu’un passage est libre.
Construire une observation utile
Chaque mesure est associée à un capteur, un horodatage et une qualité ; les valeurs incohérentes sont conservées comme incertitude.
Adapter la réaction
Une zone de ralentissement précède la zone d’arrêt, avec une consigne de repli ou de demande d’aide si l’obstacle persiste.
Compléter la perception
Les ultrasons couvrent mal certains matériaux et volumes ; caméra, lidar ou contact peuvent confirmer le passage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST