Réponse rapide
Pour utiliser une segmentation en navigation, on transforme les masques en zones libres, obstacles ou coûts, on tient compte profondeur et incertitude, puis on vérifie la scène avant d’agir.
Une segmentation ne suffit pas à franchir
Reliez masque à profondeur, dynamique et distance d’arrêt et arrêtez si confiance ou calibration deviennent insuffisantes.
Passer du pixel au sol
Calibration, profondeur, pente et repères relient la région détectée à une position et une largeur réellement franchissables.
Construire le coût
Obstacle, personne, végétation, bord et zone inconnue reçoivent des coûts et marges compatibles avec vitesse et freinage.
Boucler sur l’observation
Nouvelles images, désaccords et perte de confiance déclenchent ralentissement, replanification ou arrêt plutôt qu’une poursuite aveugle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST