Réponse rapide
Un flux de données transporte des mises à jour continues, un service répond à une demande ponctuelle et une action représente une tâche longue avec état et possibilité d’annuler. La bonne interface clarifie délais et erreurs.
Publier l’état continu
Position, température ou perception sont diffusées à une fréquence définie. Le consommateur peut accepter la dernière valeur sans attendre une réponse à chaque message.
Répondre à une requête
Calibration, lecture d’un paramètre ou ouverture d’une porte demande un résultat ponctuel et une erreur explicite. Le service précise délai, idempotence et conditions de refus.
Suivre une tâche longue
Navigation, prise ou traitement publie progression, résultat, annulation et préemption. L’appelant sait si la tâche est acceptée, en cours, terminée ou arrêtée en sécurité.