Réponse rapide
Si un robot perd le suivi d’un piéton, il augmente l’incertitude, ralentit ou s’arrête, recherche une nouvelle observation et ne reprend une trajectoire nominale qu’après confirmation d’une zone sûre. Une disparition derrière un obstacle ne prouve pas que la personne a quitté l’espace.
Traiter la perte comme inconnue
Âge du suivi, dernière zone, vitesse possible et occlusion déterminent la marge. Robot conserve séparation et évite de poursuivre sur une hypothèse optimiste.
Réacquérir sans s’approcher vite
Changement de point de vue, attente, capteur complémentaire ou demande d’assistance peuvent réduire l’incertitude. Toute nouvelle observation est vérifiée avant mouvement.
Reprendre progressivement
Après réacquisition ou validation de l’espace, vitesse et trajectoire sont recalculées. Si confiance reste basse, robot conserve limitation ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST