Réponse rapide
Suivre la vitesse et la direction d’un piéton aide à estimer sa position pendant que le robot perçoit, planifie, freine ou tourne. La prédiction reste courte, révisée à chaque mesure et bornée, car une personne peut s’arrêter, changer de direction ou être masquée.
Anticiper une rencontre
Positions successives, vitesse, direction et incertitude produisent une trajectoire à court terme. Le modèle distingue mouvement observé et hypothèse future.
Inclure les délais
Temps de perception, traitement, commande et freinage sont intégrés à la marge. Distance actuelle seule ne suffit pas lorsque vitesse et latence augmentent.
Réviser les changements brusques
Arrêt, demi-tour, course, occlusion ou personne nouvelle invalident rapidement une extrapolation. Le robot ralentit et recalcule plutôt que poursuivre une prédiction ancienne.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST