Réponse rapide
Un robot distingue un piéton d’un autre obstacle en combinant forme, hauteur, posture, mouvement, profondeur et parfois apparence, avec une confiance. Une image ambiguë ou une personne partiellement masquée ne doit pas autoriser une trajectoire qui suppose qu’il n’y a personne.
Combiner les indices
Image, lidar, profondeur, vitesse et relation au sol sont fusionnés dans le même repère. Chaque source conserve âge et incertitude pour éviter une classification opaque.
Transmettre la confiance
Perception publie classe, position, vitesse, zone occupée et qualité au planificateur. Celui-ci adapte marge, vitesse et besoin d’observation.
Rester prudent en cas de doute
Plusieurs classes plausibles ou suivi instable conduisent à ralentissement, détour ou arrêt. L’inconnu n’est pas transformé en obstacle absent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST