Réponse rapide
Une contrainte de sécurité est écrite dans un contrat explicite, propagée vers planification et commande, puis surveillée localement. Un niveau haut ne peut ni la supprimer ni la rendre optionnelle.
Décrire la limite
Vitesse, force, distance, zone et état d’autorisation sont exprimés avec unités, validité et priorité. La contrainte indique aussi la réaction attendue lorsque sa valeur est inconnue.
La porter dans chaque consigne
Planificateur, coordinateur et boucle basse reprennent la limite dans leurs propres représentations. Une trajectoire acceptable en haut niveau reste refusée si elle viole un garde-fou local.
Vérifier l’invariance
Les essais tentent volontairement de dépasser la contrainte par une mission, un retard ou une erreur. La protection doit agir même si la liaison avec le niveau supérieur est perdue.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST