Réponse rapide
La fréquence suit la dynamique et le délai de chaque fonction : commande rapide pour le mouvement, coordination intermédiaire pour les ressources et planification plus lente pour objectifs et environnement global.
Réagir à la bonne vitesse
Une boucle de moteur ou d’équilibre doit suivre les variations rapides du système. Une mission ou une carte peut être mise à jour moins souvent sans perdre sa pertinence.
Inclure calcul et communication
Échantillonnage, temps de calcul, transport et actionneur forment le délai réel. Une fréquence trop ambitieuse augmente charge et instabilité au lieu d’améliorer le suivi.
Mesurer dans le pire cas
Les fréquences sont testées avec plusieurs tâches, journaux et défauts actifs. Des marges sont conservées pour les pointes et un mode ralenti est défini si elles disparaissent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST