Réponse rapide
Un contrôle hiérarchique répartit mission, planification, coordination et boucles rapides sur plusieurs niveaux. Chacun échange objectifs, consignes et états à un rythme adapté à sa fonction.
Séparer les horizons
La mission définit un résultat, le planificateur choisit une séquence, la coordination répartit les actions et la boucle basse stabilise le mouvement. Chaque niveau évite de recalculer ce qui relève d’un autre.
Relier les responsabilités
Objectif, état, délai, validité et raison d’échec sont transmis dans un format explicite. Un niveau inférieur peut refuser une consigne incompatible avec ses limites.
Maintenir la cohérence
Les transitions, retards et pertes de messages sont observés. Une supervision force l’arrêt ou le repli si les niveaux ne partagent plus le même contexte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST