Réponse rapide
Après un changement mécanique, on remet à jour repères, zéro, sens, limites et modèle de charge, puis on vérifie le mouvement à faible énergie avant de réactiver la mission complète.
Identifier ce qui a changé
Transmission, outil, masse, course, capteur et fixation sont comparés à la configuration précédente. Les paramètres hérités ne sont conservés que s’ils restent justifiés.
Recalibrer les références
Origine, signe, échelle et offsets sont mesurés avec une procédure traçable. Les butées et limites logicielles sont contrôlées avant tout déplacement rapide.
Monter progressivement l’énergie
Un test à vide puis sous charge vérifie position, effort, température et arrêt. Le modèle et les gains sont ajustés seulement après observation des mesures réelles.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST