Réponse rapide
Une saturation survient lorsque l’actionneur ne peut fournir l’effort, la vitesse ou la tension demandés. La commande doit la détecter, limiter la consigne de façon connue et préserver stabilité, trajectoire et arrêt sûr.
Identifier la limite
Courant, tension, vitesse, couple et erreur de suivi sont comparés aux seuils physiques. La durée de saturation est enregistrée pour distinguer un pic bref d’une surcharge persistante.
Adapter la consigne
Limiteur, anti-windup et réduction de vitesse empêchent l’intégrateur d’accumuler une demande impossible. Le profil reste compatible avec les contraintes de contact et de stabilité.
Prévoir la suite
Selon la tâche, le robot peut ralentir, relâcher la charge ou s’arrêter. Le retour à la normale exige une condition mesurée, pas seulement la disparition de l’erreur logicielle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST