Réponse rapide
L’actionnement transforme une consigne en force ou en mouvement réel. Il impose les limites de vitesse, d’effort, de précision et d’énergie qui conditionnent le comportement observable du robot.
Relier consigne et effort
Commande, variateur, moteur, transmission et charge forment une chaîne. Jeu, frottement, élasticité et saturation modifient le mouvement obtenu par rapport à la consigne.
Décrire les limites
Couple, course, accélération, rigidité et temps de réponse déterminent ce que le robot peut faire. Ces limites sont intégrées au planificateur et au contrôleur plutôt que découvertes pendant la mission.
Observer le système complet
Les essais mesurent trajectoire, effort, température et arrêts sur la charge réelle. Une simulation ne remplace pas la vérification des fixations, câbles et protections.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST