Réponse rapide
Valider le modèle cinématique d’un bras robotique demande de mesurer de nombreuses poses et orientations de l’outil, comparer calcul et réalité, puis d’évaluer erreur, répétabilité, limites et singularités dans toute la zone de travail utile.
Couvrir la géométrie réelle
Repères indépendants et configurations variées couvrent axes, portées, orientations, charges, outils et zones proches des limites. Les mesures utilisent la même convention que le contrôleur.
Quantifier les écarts
Erreur de position, d’orientation, de répétabilité et de dérive sont calculées avec incertitude. Les résultats sont séparés par posture et charge pour repérer une cause.
Tester les cas sensibles
Butées, singularités, outil changé, choc et perte de calibration doivent être détectés avant une trajectoire critique. Toute modification de montage ouvre une vérification ciblée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST