Réponse rapide
Les limites articulaires bornent les poses, vitesses, couples et températures réellement atteignables par un bras. Elles évitent butées, collisions et sollicitations excessives et doivent être intégrées au calcul de trajectoire, pas vérifiées seulement après génération.
Conserver une marge aux butées
Angle, vitesse, couple, courant et température sont surveillés avec une marge liée à l’incertitude, au freinage et à la charge. Une limite logicielle ne supprime pas une butée mécanique.
Décrire l’espace de travail utile
L’espace accessible est l’ensemble des poses réalisables sans violer bornes, collisions ou visibilité. Il dépend aussi de l’outil, de la charge et du mode de commande.
Choisir une configuration
Plusieurs postures peuvent atteindre une pose. Le planificateur privilégie celle qui conserve marge, évite singularités, protège la charge et reste observable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST