Réponse rapide
La cinématique des bras robotiques relie les angles ou déplacements des articulations à la position et à l’orientation de l’outil, sans calculer directement les forces. Longueurs, axes, repères, jeux et outil monté déterminent les poses réellement atteignables.
Relier articulations et outil
Chaque segment et articulation possède un repère et une transformation. Leur composition place l’effecteur dans la base, avec conventions et limites explicites.
Calculer une pose
Le modèle transforme les valeurs articulaires en position et orientation, puis permet de comparer pose demandée, pose mesurée et marge restante.
Préparer une trajectoire
Planificateur et contrôleur utilisent cette relation pour viser une prise ou une zone tout en évitant bornes, collisions et configurations mal conditionnées.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST