Réponse rapide
Pour sécuriser une commande en boucle ouverte, on borne durée, vitesse, force, énergie et zone, ajoute arrêts et capteurs de surveillance, puis vérifie préconditions et état final. La commande est refusée ou interrompue si ses hypothèses ne sont plus valides.
Borner l’action
Temps, courant, couple, température, position et enveloppe sont limités indépendamment du programme. Les valeurs sont choisies selon la charge et la conséquence d’un dépassement.
Vérifier autour de la séquence
Présence d’outil, zone libre, énergie disponible et état initial sont contrôlés avant départ. Capteur externe, butée ou opérateur vérifie l’état final et peut déclencher l’arrêt.
Refuser l’hypothèse rompue
Obstacle, courant anormal, délai dépassé ou configuration inconnue bloque la commande. Une reprise demande nouvelle vérification au lieu de continuer à partir d’un temps supposé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST