Réponse rapide
Une boucle ouverte peut suffire pour une action simple, courte et répétitive lorsque charge, environnement et résultat sont prévisibles et qu’une limite indépendante réduit le risque. Son domaine de validité est démontré par des essais.
Vérifier la prévisibilité
Position initiale, charge, friction, tension et température varient peu. La tâche ne demande pas de corriger une erreur qui pourrait mettre une personne, une pièce ou la machine en danger.
Ajouter des limites
Durée maximale, vitesse, courant, butée, capteur d’obstacle ou arrêt externe empêchent une dérive prolongée. Ces protections restent actives même si le programme continue à appliquer sa consigne.
Mesurer le résultat
Répétitions et perturbations définies montrent précision, dispersion et défauts acceptables. Toute extension de charge, outil ou environnement déclenche une nouvelle évaluation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST